库卡机器人：机器人通讯总结
时常有人问我库卡机器人支持哪些通讯、需要什么组件等等，基于个人多年积累并借助公众号的平台来分享下个人的总结(以下内容仅针对KRC4及以上，KRC2在此不作说明)：
基于以上图片内容，将库卡通讯分成四类：
1.基于以太网的现场总线：
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ProfiNet从站 |
不需要 |
KUKA ProfiNetxxx |
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ProfiNet主站 |
不需要 |
KUKA ProfiNetxxx |
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Ethernet/IP主站 |
不需要 |
KUKA Ethernet/IP |
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Ethernet/IP从站 |
不需要 |
KUKA Ethernet/IP |
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EtherCAT主站 |
主-主:EL6692/EL6695-1001 |
不需要 |
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主-从:EK1100/其他从站 |
不需要 |
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EtherCAT从站 |
不支持 |
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CC-link |
HMS AB 7694网关 |
不需要 |
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CC-link IE |
HMS AB 7961网关 |
不需要 |
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Powerlink |
Hilshcer NetTAP 151网关 |
不需要 |
注意:以上仅列出常用的以太网总线，对于像Varan或Sercos这种这里就不说明；
2.RS485的现场总线：
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ProfiBus主站 |
网关:EK1100+EL6731 |
不需要 |
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网卡:CP5614 |
KRC4 Profibus-CP5614 |
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Profibu从站 |
网关:EK1100+EL6731-0010 |
不需要 |
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网卡:CP5614 |
KRC4 Profibus-CP5614 |
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DeviceNet主站 |
网关:EK1100+EL6752 |
不需要 |
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DeviceNet从站 |
网关:EK1100+EL6752-0010 |
不需要 |
注意:从KRC4起库卡不再支持RS232串口通讯；
3.物理接线:
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物理IO |
EK1100+EL18xx/EL28xx |
不需要 |
注意:库卡有款16输入/输出的板卡，常用于compact控制柜，这里不多阐述；
4.以太网通讯：
| Modbus TCP |
不需要 |
SoftPLC:基于软PLC开发 |
| Option: 已有用户自己开发的成品 | ||
| OPC DA | 不需要 | OPC Server |
| OPC UA | 不需要 | OPC UA |
| TCP/IP | 不需要 | EthernetKRL |
| 软PLC之NetCom | ||
| PC SDK | 不需要 | KUKAVar Proxy |
| Real-time | 不需要 | KUKA Robot Sensor Interface |
说明：以上为个人整理，有些并未列入，如有疑问，可以咨询；
***后总结：
由于工业产品众多，对于每家产品所支持的通讯不尽相同。(1)对于工业现场总线而言，PLC所支持的总线通讯:-西门子支持ProfiNet、ProfiBus等；-倍福支持ProfiNet、ProfiBus、EtherCAT、Ethernet/IP、DeviceNet等；-罗克韦尔支持Ethernet/IP、DeviceNet等；-三菱支持Ethernet/IP、Profibus、DeviceNet、CC-link等；-欧姆龙支持EtherCAT、Ethernet/ip(NJ/NX系列)等；-贝加莱直接Powerlink、Profibus、ProfiNet等；-基恩士支持Ethernet/IP；-CodeSys支持ProfiNet、Ethernet/ip、EtherCAT等；(2)对于工业现场总线而言，视觉所支持的总线通讯:-基恩士支持Ethernet/ip、ProfiNet、EtherCAT、Powerlink、CC-link等；-欧姆龙支持Ethernet/ip等；-康耐视支持ProfiNet、Ethernet/IP等；-Dalsa支持ProfiNet;(3).对于OPC UA通讯来说，PLC支持：-西门子既支持Server，也支持Client;-倍福既支持Server，也支持Client;-贝加莱既支持Server，也支持Client;