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PROFINET“通讯协议”

库卡机器人包括通过线路接口系统总线的控制总线，系统总线，扩展总线接口库卡，借书证用于与X67 X66装置耦合与父体，使基于以太网交换的现场总线连接与数据，支持的协议包括，PROFINET，以太网等的PROFIsafe

一。为什么使用PROFINET通信模式

因为它是机器人在外部自动操作时往往需要 plc 对其自身的状态进行数据监控、程序选择、故障诊断。 这些信号的相互作用是必不可少的。 采用 profinet 通信协议，消除了工业机器人和上位控制器的传输限制，传输信号更加稳定。

2.来简单分析一下吧

PROFINET是一种基于以太网的工业通信系统，它集成了分布式I/O和PROFINETCBA，在分布式自动化中建立了模块化的设备系统。事实上，这个定义非常冗长，实际上是为了实现工业现场总线系统之间的无缝集成。

3.介绍通信

PROFINET可分为三种通信方式：①TCP/IP标准通信，当其响应时

当约5的响应时间大约100ms②之间的实时通信10ms③同步

在实时通信中，响应时间小于1ms，抖动误差小于1m。

通常PROFINET IO设备分为四个不同的类型：IO监控器，IO控制器，IO设备,, IO服务器参数。与标准的实时数据交换信道的每个站点的数据（基于UDP / IP）和完成使用TCP / IP配置和诊断，这

IO管理器可以提供HMI和诊断功能。

4. profinetcba 将组件的创建与应用程序分离开来。

通过创建组件，基于配置和编程设备生成INET组件。PROFIETCBA工程工具使用INET组件获取分布式解决方案。INET使用面向对象的方法，使用显式对象接口到单个计算机。

模块进行外部访问。

5个。以可编程控制器（PLC）为核心，以KUKA机器人krc4控制柜为核心，设计了profi-t通信系统。

如下所示。在这个系统中，西门子S7-300PLC作为主站，KRC4作为运动控制柜和用于控制从机械手的状态。 KRC4 KLI控制柜经由接口西门子交换机（SCALANCE），系统总线双绞线RJ45插头连接。当系统工作时，主机控制器PLC通过外部接口控制系统自动运行发送机器人处理的相关信息到机器人：运行许可，故障确认，程序启动等。机器人控制系统来发送关于操作状态和故障状态信息越高控制器PLC。 PC作为控制器的配置和监控选项来配置PROFINET KRC4控制柜和PLC监控项目的配置和运行情况。

库卡机器人连接方式

库卡机器人使用专用网卡 dualnic 其中包含两个带有 lan 适配器的1000mbit / s 网卡，相当于两个 vlan。 * * 端口连接到 kuka 控制总线，第二个接口连接到 kli 客户端。 系统总线采用双绞线和 rj45插头，传输速率高。 外层用铝箔包裹以减少辐射和干扰。

6.KRC 4现场总线参数配置。

Krc4控制柜突破了 krc2控制柜的局限性，不再需要插入 cp1616 profinet 网卡配置 profinet，通过控制器上提供和使用的 kli (dualnic)端口连接 profinet 软件栈来模拟 profinet 卡的功能，提高了软件的灵活性，减少了硬件配置，使通信系统更加稳定。

利用workvisual软件为krc4控制柜配置PROFINET项目，并通过Ksi（库卡服务接口）与PC机建立连接，将需要配置PROFINET的机器人项目导入到workvisual软件中。Ksi（library card service interface）使PC机可以通过电缆简单地插入Ksi（library card service interface），Ksi（library card service interface）可以充当DHCP服务器，使PC机和krc4控制柜能够通过DHCP自动建立连接。

在工作可视化中读取KRC4项目后，需要对原机器人总线结构进行扩展，在扩展前激活项目控制器，并在总线结构中添加PROFINET的DTM目录。在PROFINET设置中，由于KRC4控制柜是PROFINET总线的从站，PROFINET设备堆栈在命令集-选项卡中被激活，设备名称必须与PLC中的设置相同。

总线周期时间一般设置为8ms，总线超时时间设置为20000ms，避免了时间冲突，提高了INET数据传输过程中的稳定性，当KRC4控制柜在2000ms内无法与PLC建立连接时，会产生错误消息。如果随后建立连接，则错误消息将变为确认信息，并且此项目必须被确认并继续运行。

对于通过PROFIenergy功能，库卡机器人有以下四种状态：

①准备运行：控制器准备运行。

把车开走，开走。

Hibernate：控制器处于睡眠状态，只对WakeOnLan数据包作出反应。

④Brakesapplied：制动器已被应用到仅到下一个运动的命令响应。控制系统，Hiber-内特，刹车应用这三种状态的三种状态的转换时间和持续时间被从Ready_To_Operate驱动总线断开状态通过PROFINET提供给标签。

库卡机器人的Workvisible PROFINET配置页签

图显示了 workvisul profinet 配置选项卡

根据实际需要，在PROFIEnergy选项卡中使用系统*小值。在PLC与KUKA机器人关于PROFI能的信号交互中，采用PROFIEnergy指令，使PLC可以向机器人控制器发送指令，以改变和查询机器人的当前状态。当PLC发送Go_WOL指令时，KRC4控制柜转换为Hibernate状态，当PLC发送WOL数据包时，KRC4控制柜将转换为就绪_to_操作状态。在KRC4控制柜的教学设备SmartPAD中，通过判断LOCTL语句(RET=IOCTL(“PNIO-CTRL”，10015000)中RET的系统返回值来查询KUKA机器人的节能状态。

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